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Am 11. 08. 1933 wurde der Duisburg-Hamborner Tierparkverein gegründet, Eintrag ins Vereinsregister am 22. 09. 1933.

Der Zoo wurde am 12. 05. 1934 um 14:00 Uhr eröffnet als Duisburg-Hamborner Tierpark.

Im II. Weltkrieg wurde der Zoo geschlossen.

Im II. Weltkrieg wurde der Zoo fast komplett zerstört. es überlebten ein Emu, drei Flamingos, ein Esel und einige Schafe und Ziegen.

1958 oder im März 1959 wurde der Tierparkverein in eine Aktiengesellschaft umgewandelt und die Stadt wurde Hauptaktionär.

1970 wurde der Tierpark in Zoo Duisburg umgenannt.

Der Zoo Duisburg hat nie Flußpferde im Schaubetrieb gehalten, aber im Jahre 1989 wurde hier ein Tiertransport für Duisburgs Patenstadt Wuhan zusammengestellt.

Am Wassergraben der Zwergflußpferde wurden zwei Betonflußpferdköpfe der Künstlerin Caroline Höbing aufgestellt (Stand 2016).

Am 01. 01. 2019 wurde die Aktiengesellschaft in eine gemeinnützige GmbH umgewandelt, Hauptgesellschafter ist die Duisburger Versorgungs- ung Verkehrsgesellschaft mbH.